关于祭天与天公的信仰已相当久远，可追溯至远古的夏商时期。

　　远古时期的人们，基于对未知事物的恐惧，以及敬畏大自然的力量，因而敬天畏天，衍生出天神崇拜，将“天"视为创造万物的神。殷商时期，商人除了有祭祀人鬼(祖先)、敬天神地祇外，更有完整系统的祭天仪式。而“天"也是甲骨文卜辞卜问的对象，来年的收成、吉凶祸福，乃至于国家大事都要询问“天"的意见。

　　“天"原本没有具体形象，但因被赋予象征宇宙万物的至高存在，被进一步神格化、帝王化，便将人世间的帝王形象套在“天"身上，开始用“皇天上帝”、“昊天上帝”、“玉皇上帝”等各种称呼“天"。而人世间的帝王，也借用“天"的概念，称己“受命于天”、“天命在身”，自称为“天子”。

　　《尚书.召诰》有载：“呜呼!皇天上帝，改厥元子兹大国殷之命。惟王受命，无疆惟休，亦无疆惟恤。……我不可不鉴于有夏，亦不可不鉴于有殷。我不敢知曰，有夏服天命，惟有历年;我不敢知曰，不其延。"《召诰》是周召公委托周公上书，告诫周成王应当敬德，使周的天命能够长久。可看出周代具有浓厚的天命观，而“天命”也成为中国各个朝代君主最为看重的事物，最后形成天命思想。

　　形成于东汉时期的道教，将“天"迎至道教神仙界中，民众皆以“玉帝”为神中至尊。而玉帝所呈现的形像，多是穿着秦汉帝王的冕服，但这头戴十二旒冕冠、身穿大裘的玉帝样貌，是直到唐宋时期才逐渐定型的。但是天公地位太过崇高，让一般民众不敢随意擅自为其雕塑神像，多以专供天公的香炉─天公炉代替，因此各个庙宇皆设有天公炉，在祭拜庙宇主神之前，都要先朝外拜天公。

　　天公的信仰，不仅在毛泽东在《沁园春?雪》提到：“欲与天公试比高”，在日常俗语中处处可见，像是“姻缘天注定”，“天意难为”，流传甚广的闽南语歌曲《爱拼才会赢》歌词也称：“三分天注定、七分靠打拼”。